[Paparazzi-devel] Race condition

[heechul Yun]

Hi, 

I am studying examples of race condition in real embedded systems. 

From the commit log of paparazzi, I found the following "race condition" description between revision 5348 and 5349. 

Can someone explain more detailed information about what this problem is? 

Thanks 

------------------------------------------------------------------------

r5349 | poine | 2010-08-12 16:36:29 -0500 (Thu, 12 Aug 2010) | 2 lines

removed a race condition in the timeout detection of the overo_link

------------------------------------------------------------------------

Index: sw/airborne/lisa/lisa_overo_link.c
===================================================================
--- sw/airborne/lisa/lisa_overo_link.c  (revision 5348)
+++ sw/airborne/lisa/lisa_overo_link.c  (revision 5349)
@@ -4,10 +4,11 @@

 void overo_link_init(void) {
  overo_link.status = IDLE;
-  overo_link.timeout = OVERO_LINK_TIMEOUT-1;
+  overo_link.timeout_cnt = OVERO_LINK_TIMEOUT-1;
  overo_link.msg_cnt = 0;
  overo_link.crc_err_cnt = 0;
  overo_link.crc_error = FALSE;
+  overo_link.timeout = FALSE;
  overo_link_arch_init();
 }

Index: sw/airborne/lisa/lisa_overo_link.h
===================================================================
--- sw/airborne/lisa/lisa_overo_link.h  (revision 5348)
+++ sw/airborne/lisa/lisa_overo_link.h  (revision 5349)
@@ -21,8 +21,10 @@
    struct OVERO_LINK_MSG_DOWN msg;
    uint8_t array[sizeof(union AutopilotMessage)];
  } down;
+  uint8_t timeout_cnt;
+  /* flags used to reset hardware */
+  uint8_t crc_error;
  uint8_t timeout;
-  uint8_t crc_error;
 };

 extern struct LisaOveroLink overo_link;
@@ -36,21 +38,44 @@

 #include "lisa_overo_link_arch.h"

+#if 0  /* that doesn't work yet */
 #define OveroLinkPeriodic(_timeout_handler) {                          \
-    if (overo_link.timeout < OVERO_LINK_TIMEOUT)                       \
-      overo_link.timeout++;                                            \
+    if (overo_link.timeout_cnt < OVERO_LINK_TIMEOUT)                   \
+      overo_link.timeout_cnt++;                                                \
    else {                                                             \
      if (overo_link.status != LOST && overo_link.status != DATA_AVAILABLE ) { \
+       SPI_Cmd(SPI1, DISABLE);                                         \
       overo_link.status = LOST;                                       \
       LED_OFF(OVERO_LINK_LED_OK);                                     \
       LED_ON(OVERO_LINK_LED_KO);                                      \
+       overo_link.timeout = TRUE;                                      \
       _timeout_handler();                                             \
      }                                                                        \
    }                                                                  \
  }
+#else   /* this one does */
+#define OveroLinkPeriodic(_timeout_handler) {                          \
+    if (overo_link.timeout_cnt < OVERO_LINK_TIMEOUT)                   \
+      overo_link.timeout_cnt++;                                                \
+    else {                                                             \
+      __disable_irq();                                                 \
+      if (overo_link.status != LOST && overo_link.status != DATA_AVAILABLE ) { \
+       overo_link.status = LOST;                                       \
+       __enable_irq();                                                 \
+       LED_OFF(OVERO_LINK_LED_OK);                                     \
+       LED_ON(OVERO_LINK_LED_KO);                                      \
+       _timeout_handler();                                             \
+      }                                                                        \
+      __enable_irq();                                                  \
+    }                                                                  \
+  }
+#endif



+
+
+
 /*
 *
 * Passing telemetry through Overo Link
Index: sw/airborne/lisa/arch/stm32/lisa_overo_link_arch.h
===================================================================
--- sw/airborne/lisa/arch/stm32/lisa_overo_link_arch.h  (revision 5348)
+++ sw/airborne/lisa/arch/stm32/lisa_overo_link_arch.h  (revision 5349)
@@ -5,11 +5,11 @@


 #define OveroLinkEvent(_data_received_handler, _crc_failed_handler) {  \
-    if (overo_link.status == DATA_AVAILABLE) {                   /* set by DMA interrupt */ \
+    if (overo_link.status == DATA_AVAILABLE) {        /* set by DMA interrupt */ \
      while(SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_RXNE)==RESET);    \
      while(SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_TXE) ==RESET);    \
      while(SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_BSY) ==SET);      \
-      overo_link.timeout = 0;                                          \
+      overo_link.timeout_cnt = 0;                                      \
      if((SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_FLAG_CRCERR)) == RESET) {    \
       LED_ON(OVERO_LINK_LED_OK);                                      \
       LED_OFF(OVERO_LINK_LED_KO);                                     \
@@ -32,6 +32,11 @@
      overo_link_arch_prepare_next_transfert();                                \
      overo_link.crc_error = FALSE;                                    \
    }                                                                  \
+    if (overo_link.timeout &&                       /* if we've had a timeout         */ \
+       !GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_4)) { /* and we're not selected anymore */ \
+      overo_link_arch_prepare_next_transfert();                                \
+      overo_link.timeout = FALSE;                                      \
+    }                                                                  \
  }

-- 

Heechul